灵巧手结构：由三个2自由度的手指和一个3自由度的底座构成，手指各关节均配备有紧凑式六维力传感器，具备多维力感知功能。

灵巧手控制算法：基于深度相机和六维力传感器开发手部位姿估计和多维力控制算法，并通过运动控制器实现电力操作过程中灵巧手的位姿变换和对操作目标的稳定抓持。

灵巧手特点：可以搭载于机械臂末端，用于实现较为复杂、灵活度需求高的电力操作，如螺栓紧固等。