一、带电作业传统模式

   传统电力线引流夹安装方式

   1）操作人员穿等电位服，并进行作业工具安全检查

   2）操作人员A基于绝缘斗或者攀爬等方式到达引流线夹附近

   3）操作人员B基于滑轮将引流线从地面运送到操作者A作业空间中

   4）在滑轮辅助下，操作者A将引流线夹和输电线夹对齐，并插入四个螺钉，最后拧入螺母

   传统方法主要问题：

   1）高空操作——危险

   2）多人协调操作——复杂、难度大

   3）引流线质量大——费力 

   4）螺纹固定——安装精度要求高

   机器人电力作业关键问题：

   1）输电线端线夹和引流线端线夹的摆动对齐操作

   2）两端线夹初匹配

   3）两端线夹多孔精装配

二、研究室规划及定位

   电力机器人小组主要围绕变电站、配电站等电力操作场景，以机器人（机械臂、无人机和移动机器人）为载体，整合人工智能算法，基于半自主（主从）和全自主（视觉、力觉）控制技术，解决现有电力作业的高危险、高复杂度和高强度等问题。

  研究内容包括：

   1）基于主从策略的机器人半自主电力操作研究

    2）融合视觉、力觉信息的机器人自主电力操作研究（与其它研究室合作）

    3）机器人末端夹持器—灵巧手系统研究

    4）面向机器人电力操作的数据集构建

    5）基于无人机/移动机器人的电力操作机器人系统研究（与其它研究室合作）

图1：带电机器人作业流程